相关资料对这个词语的经典解释是，“结草”意即把草结成绳子，搭救恩人；而“衔环”的意思是嘴里衔着玉环。旧时比喻感恩报德，至死不忘。
从这个词语的起源来看，结草与衔环是古代两个有关报恩的传说。
先来看看“结草”的故事。这个故事记载在《左传·宣公十五年》中。说的是晋国大夫魏武子有个小妾，没有生儿子，不过魏武子很喜欢他。有一次，魏武子生病了，他对儿子魏颗说，我死了以后，你就把这个小妾嫁人。但是后来，当魏武子病得很重的时候，他又对魏颗说，我死了以后，你要让这个小妾给我殉葬。
魏武子去世后，魏颗并没有把这个小妾给他的父亲殉葬。魏颗说，他父亲刚生病的时候，头脑是清醒的，他说的话是他真实的想法。后来他病得很重的时候，说的是胡话，因此，当儿子的只能执行他第一次说的。
后来，魏颗与秦国的大将杜回作战。魏颗败了几阵，正在发愁。晚上的时候，魏颗做了一个梦，梦中有个白胡子老人对他说了三个字：“青草坡。”
魏颗有所感悟，天明以后接着作战，魏颗果然把杜回引到一块青草坡。在战斗中，杜回的军队被青草坡上结的一个个环给缚住，逃不出来，最终，晋军打败秦军，杜回被魏颗抓住，晋国取得了战争的胜利。
晚上，魏颗又在梦中见到了那位白胡子老人。他对魏颗说，他是魏武子小妾已经去世的爹，感激魏颗没有让他女儿殉葬，所以，“结草”来报答他。
这个故事的出处可以在明代小说家冯梦龙的《醒世恒言》(卷十九)中找到。该小说云，《左传·宣公十五年》载，魏武子有嬖妾，无子。武子疾，命颗（魏武子之子）曰：‘必嫁是。’疾病，则曰：‘必以为殉。’及卒，颗嫁之，曰：‘疾病则乱，吾从其治也。’及辅氏之役，颗见老人结草以亢杜回，杜回踬而颠，故获之。夜梦之曰：“余，而所嫁妇人之父也。尔用先人之治命，余是以报。”
“结草”的故事告诉我们：好人终有好报，受人恩惠，定当厚报！“结草”也就是用实际行动去“报恩”。
再来看看“衔环”的故事。
杨宝，东汉名臣杨震的父亲，一位才华横溢、品德高洁的名士。传说杨宝9岁那年，在华阴山北（今华山之北）救了一只受伤的黄雀。
当时，一只凶恶的老鹰咬伤了一只黄雀，受伤黄雀又被一群蚂蚁团团围住，善良的小杨宝动了恻隐之心，救了黄雀并将它带回家中治伤。
回家后，杨宝将黄雀放在箱中保护起来。由于黄雀只吃黄花，杨宝就用黄花来喂养它，直到黄雀的伤养好后，羽翼丰满了，才振翅飞走。
就在当天晚上，杨宝梦见这只黄雀幻化成了一个黄衣童子，黄衣童子真诚地对他拜谢，说他是西王母的使者，非常感谢杨宝的救命之恩。
还将四枚白环赠给杨宝，说此环可保佑杨宝子孙位列S公（西汉指司马、司徒、太尉），为政清廉，处世行事就像玉环一样洁白无瑕。
结果，真如黄衣童子所言，杨宝的儿子杨震、孙子杨秉、曾孙杨赐、玄孙杨彪四代官职都官至太尉，而且都刚正不阿，为政清廉，他们的高洁美德也为后世传诵。
具体的出处可以在《后汉书·杨震传》中找到。该处文字下有李贤的注释。李贤引用了南朝梁吴均《续齐谐记·华阴黄雀》的记载，也许这是“衔环"这一典故的最早来源。该注释称。宝（杨宝，系杨震之父）年九岁时，至华阴山北，见一黄雀为鸱枭所搏，坠於树下，为蝼蚁所困。宝取之以归，置巾箱中，唯食黄花，百余日毛羽成，乃飞去。其夜有黄衣童子向宝再拜曰：“我西王母使者，君仁爱救拯，实感成济。”以白环四枚与宝：“令君子孙洁白，位登三事，当如此环矣。”
“衔环”的故事告诉我们：在遇到他人有困难时，要力所能及提供帮助，虽然并不图有所回报，但在冥冥之中却会得到更为丰厚的回报。
后来人们把这两个故事合成一个成语，叫做“衔环结草”，用来比喻受人恩惠，定当厚报，生死不渝。也有人把这个成语说成“结草衔环”的，虽然形式变了，但其引申意义却没有变化。